‧ 專利名稱	一種可維持於最佳操作平面運作之多軸複合式工具機
‧ 專利證書號	I544982
‧ 專利權人	國立臺灣大學
‧ 專利國家     (申請日)	中華民國 (2014/01/23) 美國 (2014/03/28)
‧ 單位	生物機電工程學系
‧ 發明人 / PI	顏炳郎
‧ 簡歷 / Experience

本發明提供一種多軸複合式工具機，以龍門式架構結合並聯機構與串聯機構所組成。本發明以一R-R-R接頭取代一般習知的球接頭，使接頭的偏擺角度可達90度，更使並聯機構在A軸方面可以達到45度的旋轉。透過並聯機構與串聯機構兩者在垂直方向重複的自由度，可以提升多軸複合式工具機整體工作空間，並且消除並聯機構靈活度不一致對工具機所造成的影響，成功實現以小尺寸機構達到大工作空間之目的。此外，本發明的多軸複合式工具機更可以搭配一角度補償單元來避開R-R-R接頭之運動奇異點，提升接頭之運動性能。

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