‧ 專利名稱	運動裝置之位置與姿態校正裝置及系統與方法
‧ 專利證書號	I708667
‧ 專利權人	國立臺灣大學
‧ 專利國家     (申請日)	中華民國 (2019/09/27)
‧ 單位	機械工程學系
‧ 發明人 / PI	陳亮嘉,戴天祥,
‧ 簡歷 / Experience

本發明提供一種位置與姿態校正方法，首先提供複數個校正體之一校正裝置，每一個校正體具有至少一特徵點。使影像擷取探頭或校正裝置設置在運動裝置之末端效應器上。使運動裝置於一校正空間內以複數次不同位置與姿態取得複數張關於該校正裝置的影像。解析出每一位置與姿態下末端效應器相對於運動裝置基座的轉換關係(Li)。然後，透過每一張影像解析量測座標系與世界座標系下特徵點位置的實際轉換關係(Pi)。接著，通過Li與Pi兩種關係得到影像擷取探頭與末端效應器之間的手眼轉換關係X。再利用Li、Pi與X轉換關係計算出運動裝置基座與世界座標系之間的轉換關係(Z)。最後，利用前述的轉換關係決定該運動裝置於被校正空間內任意位置與姿態的補償資訊。

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