‧ 專利名稱	室內定位系統及室內定位方法
‧ 專利證書號	I768776 11631195
‧ 專利權人	國立臺灣大學
‧ 專利國家     (申請日)	中華民國 (2021/03/19) 美國 (2021/07/19)
‧ 單位	土木工程學系
‧ 發明人 / PI	謝尚賢,黃伯凱,郭韋良
‧ 簡歷 / Experience

本發明公開一種室內定位系統及室內定位方法。室內定位方法包括通過目標區域的建築資訊建模(Building Information Modeling, BIM)模型建立影像資料庫，並且使用經訓練深度學習模型提取虛擬影像的特徵；於目標區域中取得擷取影像後，使用經訓練深度學習模型提取其特徵，並與影像資料庫進行相似度匹配，計算得到最相似影像的空間位置；透過多組特徵點計算最相似影像及其本質矩陣，進而得到擷取影像時的擷取位置及擷取姿態參數以作爲定位結果；將BIM模型投影至追蹤擷取影像，並以視覺慣性里程計更新定位結果與姿態參數；從追蹤擷取影像偵測水平面及垂直面，持續修正定位結果與姿態參數。

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